چکیده: یکی از روشهای نگهداری و تعمیرات لوله های انتقال گاز در خطوط لوله بین شهری و یا حتی شبکه‌های شهری، استفاده از روباتهای تشخیص دهنده و برطرف کننده عیوب میباشد. اینگونه روباتهای هوشمند با بهره‌گیری از برنامه‌های کامپیوتری و سنسورها و تجهیزات آزمایش کننده میتوانند عیوب مختلف را تشخیص داده و اطلاعات جمع‌آوری شده در طول حرکت خود در داخل لوله‌ها را در حافظه خود ذخیره کرده و در مقصد تحویل دهند یا بصورت آنلاین جهت مرکز کنترل ارسال کنند و حتی امکان برخی تعمیرات کوچک داخل لوله‌ها را دارا می‌باشند و می‌توانند مسیر حرکت را، بعنوان مثال در انشعابات، بر اساس نیاز انتخاب کنند. مشکلات ساخت و استفاده از چنین روباتهایی:  منبع تغذیه و تامین انرژی مورد نیاز آنها، چگونگی برقراری ارتباط با اپراتور یا کنترل کننده دستگاه، چگونگی حرکت در داخل لوله و یا ثابت ماندن مقطعی آن به دلخواه اپراتور، چگونگی وارد نمودن روبات به داخل خط دارای جریان گاز بدون قطع جریان و یا بدون پیگ رسیورها و یا پیگ لانچرهای از پیش تعبیه شده. در این مقاله راهکارهایی نوین جهت حل مشکلات مذکور ارائه میشود. بعنوان مثال استفاده از جریان گاز موجود در لوله جهت تامین انرژی مورد نیاز روبات  تا بتواند ماموریت خود را به خوبی انجام دهد. همچنین سایر مسائل فنی مربوط به تامین انرژی روباتها  یا طرز عمل در لوله‌هایی با مقاطع کوچک در این مقاله بررسی میشوند.

ارائه: در اولین کنفرانس لوله و صنایع وابسته ؛ ۸۶/۴/۲۷

متن کامل: robotic-in-pipelines.pdf